內容簡介 本書介紹機器人手眼關係無標定協調控制的研究成果,在總結已有工作的基礎上,著重探索針對 動態目標任務的手眼回饋控制策略。全書分三篇描述不同的策略,各自獨立又相互關聯。上篇以圖像雅 可比矩陣為工具,討論圖像雅可比矩陣線上估計演算法在構建機器人圖像回饋控制器中的作用;中篇通過 非線性視覺映射模型,將圖像特徵空間與機器人運動空間聯繫起來,探討利用人工神經網路實現映射的 視覺控制方法:下篇進一步分析無標定手眼協調系統內在的非線性映射關係和耦合關係,利用擴張狀態 觀測器線上估計系統總的未建模動態,在控制器設計中加以補償。 本書可供傳感資訊處理和機器人智慧控制領域的教師、研究人員和工程技術人員閱讀參考。
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