內容簡介
    本書以多柔體動力學為理論基礎，首次將多柔性系統動力學的建模方法
引入混聯研拋運動機床的動力學分析中，應用Lgrange方程建立了空間剛．柔
耦合多體系統動力學模型，深入地研究了混聯研拋運動機床的動力學特性．通
過電腦模擬對混聯研拋運動機床的振動模態、逆動力學和含間隙動力學等
進行了分析，所得結果為實現混聯研拋運動機床最優控制提供了有力的理論
基礎．本書主要研究內容有：混聯研拋運動機床運動學分析、多柔體動力學模
型建立、混聯研拋運動機床的動力特性及試驗研究、多柔體逆動力學分析、含
間隙動力學研究和混聯研拋運動機床開放式數控系統的軟硬體設計與實現等．
    本書可供高等院校有關專業的研究生、教師及從事機器人設計及應用和
機械製造自動化的工程技術人員參考．

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