理論力學是物理相關專業本科學生的一門必修課，也是學生首次接觸到的理論物理課程。作為普通物理力學的後繼課程，理論力學的任務是：使學生能夠運用高等數學和數學物理方法等知識研究宏觀低速物體機械運動的普遍規律，並在理論物理的研究方法方面受到初步的訓練。
全書共分為六章：第一章是牛頓動力學，第二章是分析力學的變分原理，第三章是拉格朗日動力學，第四章是哈密頓動力學，第五章是剛體運動學，第六章是剛體動力學。這種編排的意圖是想闡述如下的力學體系：第一章是牛頓動力學基礎，第二章、第三章和第四章是分析力學基礎，它們都屬於經典力學的基礎理論，是研究經典力學問題的兩種不同的處理方法；第五章和第六章討論了一種重要的力學系統一一剛體，並將牛頓力學和分析力學的方法應用於剛體動力學問題的求解過程。

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