第一章 概論 1-1
1-1 控制系統簡介 1-2
1-2 MATLAB/SIMULINK簡介 1-3
1-3 系統需求 1-9
1-4 本書說明與使用 1-10
1-5 MATLAB的基本使用法 1-13
1-5.1 基本操作 1-13
1-5.2 多維陣列 1-19
1-5.3 矩陣的運算 1-22
1-5.4 陣列的運算 1-25
1-5.5 向量和矩陣的操作法 1-30
1-5.6 矩陣函數 1-38
1-5.7 字串 1-43
1-5.8 多項式運算 1-47
1-5.9 Script檔案與函數 1-50
1-5.10 程式控制流程 1-54
1-5.11 輸入與輸出 1-60
第一篇 SIMULINK 2-1
第二章 快速開始 2-2
2-1 如何開始 2-2
2-2 一個簡單的模型 2-4
2-3 快速上手 2-11
2-4 另一個簡單的模型 2-12
2-5 PID控制器模型 2-20
第三章 建構模型 3-1
3-1 建構新模型 3-2
3-2 編輯已存在的模型 3-2
3-3 選取物件 3-4
3-3.1 選取單一物件 3-4
3-3.2 選取多個物件 3-4
3-3.3 選取模型內的所有物件 3-6
3-4 在不同視窗間複製或移動blocks 3-6
3-5 在模型視窗中移動blocks 3-7
3-6 在模型視窗中複製blocks 3-8
3-7 設定block的參數 3-9
3-8 刪除blocks 3-9
3-9 改變blocks的置放方向 3-9
3-10 改變blocks圖示的形狀大小 3-10
3-11 修改blocks的名稱 3-11
3-11.1 改變block的名稱 3-11
3-11.2 改變block的名稱的位置 3-11
3-12 輸入值與參數值的純量展開 3-12
3-13 在blocks間連接線段 3-13
3-14 刪除線段 3-15
3-15 移動線段 3-16
3-16 移動頂點 3-17
3-17 分割直線段 3-17
3-18 產生次系統 3-18
第四章 模擬與分析 4-1
4-1 簡介 4-2
4-1.1 SIMULINK如何工作 4-2
4-1.2 代數迴路結構 4-3
4-2 模擬 4-5
4-2.1 從SIMULINK選單下執行系統模擬 4-5
4-2.2 從命令視窗中執行系統模擬 4-17
4-2.3 選定block的初始值 4-18
4-2.4 觀察輸出軌跡 4-21
4-3 離散時間系統 4-25
4-3.1 多取樣率系統 4-26
4-3.2 不同取樣時間的顏色區別 4-27
4-4 線性化 4-29
4-5 平衡點之決定 4-32
第五章 自訂方塊函數 5-1
5-1 簡介 5-2
5-2 Masking 程序的概觀 5-2
5-3 產生一個 Masked Block 5-3
5-4 另一個例子 5-15
5-5 S-函式 5-20
5-6 一個完整的例子 5-26
第六章 方塊函數解析 6-1
6-1 Sources方塊函數庫 6-2
6-2 Sinks方塊函數庫 6-29
6-3 Continuous方塊函數庫 6-44
6-4 Discrete方塊函數庫 6-59
6-5 Math方塊函數庫 6-75
6-6 Funcctions & Tables方塊函數庫 6-99
6-7 Nonlinear方塊函數庫 6-117
6-8 Signals & Systems方塊函數庫 6-138
6-9 Subsystems方塊函數庫 6-166
第二篇 控制系統 7-1
第七章 動態系統模型之建立 7-2
7-1 引言 7-2
7-1.1 古典控制學的數學模型表示法－轉移函數 7-3
7-1.2 現代控制學的數學模型表示法－動態方程式 7-4
7-1.3 數學模型轉換 7-7
7-2 機械系統 7-17
7-3 電路系統 7-33
7-4 電機械系統 7-35
第八章 時域響應分析法 8-1
8-1 引言 8-2
8-2 時域響應 8-2
8-2.1 暫態響應的性能指標 8-5
8-2.2 二階系統 8-9
8-2.3 高階系統的近似簡化 8-17
8-3 根軌跡分析 8-21
第九章 頻域響應分析法 9-1
9-1 引言 9-2
9-2 波德圖 9-2
9-3 奈氏圖 9-8
9-3.1 奈氏穩定準則 9-10
9-4 相對穩定度 9-18
9-5 標準二階系統頻率響應 9-25
9-6 尼可士圖 9-32
第十章 控制器設計 10-1
10-1 引言 10-2
10-2 PID控制器 10-2
10-3 PID控制器之積分終結 10-10
10-4 相位領先補償器 10-19
10-5 相位落後補償器 10-30
10-6 相位落後-領先補償器 10-39
第十一章 狀態空間設計法 11-1
11-1 引言 11-2
11-2 可控制性與可觀測性 11-2
11-2.1 可控制性 11-2
11-2.2 可觀測性 11-4
11-3 極點安置設計 11-7
11-4 觀測器設計 11-15
11-5 線性二次最佳控制器設計 11-23
第十二章 離散時間控制系統 12-1
12-1 引言 11-2
12-2 連續系統的離散化 12-3
12-3 時域分析 12-11
12-3.1 二階離散系統 12-16
12-4 頻域分析 12-21
12-5 自動導引車系統 12-25
12-5.1 路徑追蹤控制器的設計 12-30
12-5.2 時變最佳控制 12-31
12-5.3 計算機模擬 12-35
12-5.4 模擬結果 12-38
第十三章 LTI Viewer 13-1
13-1 簡介 13-2
13-2 直流伺服馬達模型 13-2
13-3 顯示多個模型的響應圖形 13-12
13-4 多輸入多輸出模型響應 13-14
13-5 Simulink LTI Viewer 13-17
第十四章 SISO Design Tool 14-1
14-1 簡介 14-2
14-2 直流伺服馬達模型 14-2
14-3 增加積分器 14-8
14-4 增加領先 (超前) 網路 14-10
14-5 凹陷濾波器 14-15
A1 方塊函數索引 A1-1
A2 參考資料 A2-1
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