目錄
第1章 多軸運動控制器的基本原理1.1 簡 介1-11.2 運動路徑產生器1-31.3 梯形速度曲線規劃1-61.4 路徑插值1-81.5 位置脈波產生器1-91.6 位置控制器1-111.7 程式流程圖1-121.8 結論與討論1-13第2章 認識梯形與S形速度曲線2.1 梯形速度曲線2-12.2 最短運動時間的梯形速度曲線2-42.3 固定底達時間的梯形速度曲線2-52.4 S形速度曲線2-92.5 梯形與S形速度曲線與連續運動曲線2-122.6 PVT運動指令格式2-162.7 梯形與S形速度曲線的程式撰寫技巧2-18第3章 伺服控制系統分析與設計3.1 簡 介3-13.2 直流伺服馬達控制系統之線性模式3-23.3 穩定性與相對穩定3-63.4 控制系統的性能與規格3-93.5 穩態誤差分析3-113.6 控制系統的靈敏度分析3-133.7 控制系統的外部干擾分析3-143.8 控制系統的分析步驟3-163.9 常用的控制器型式3-213.10 控制系統設計3-263.11 控制器數位化與實現3-323.12 數位控制器的取樣時間3-363.13 轉換數位控制器為控制程式3-363.14 其他常見機電系統元件的簡化線性模式3-40第4章 運算放大器原理與應用4.1 運算放大器基本特性與原理4-24.2 基本運算放大器電路設計4-74.2.1 非反相放大器4-74.2.2 反相放大器4-84.2.3 累加或混音放大器4-94.2.4 減法放大器4-104.2.5 定電流源4-124.2.6 比較器4-124.2.7 史密特觸發電路4-144.2.8 振盪器4-174.3 濾波器設計4-214.3.1 低通濾波器4-224.3.2 高通濾波器4-254.3.3 帶通濾波器4-274.3.4 巴特豪斯低通濾波器4-304.4 運算放大器的其他應用4-324.4.1 相位差檢測器4-324.4.2 電壓控制振盪器4-334.4.3 相鎖迴路原理及應用4-344.4.4 數位訊號轉換成類比訊號4-354.4.5 類比訊號轉換成數位訊號4-364.5 直流伺馬達驅動器控制器設計範例4-374.5.1 比例控制器4-384.5.2 比例-積分控制器4-394.5.3 比例-微分控制器4-394.5.4 比例-積分-微分控制器4-404.5.5 減法器4-414.5.6 直流馬達電流控制器設計4-424.5.7 速度控制器與位置控制器設計4-43第5章 工業控制器軟體設計技術5.1 簡 介5-15.2 工業控制器各層軟體介紹5-25.3 各層軟體內部細節介紹5-45.4 位置控制器5-85.5 軌跡規劃演算法5-105.6 工具機工作指令集5-195.7 刀具補正5-205.8 遠程監控與資料分析5-215.9 其它相關技術5-22第6章 雙軸數位運動控制器設計6.1 簡 介6-16.2 硬體說明6-26.3 軟體製作說明6-56.4 運動控制原理6-96.4.1 運動控制指令6-96.4.2 點到點S曲線移動模式6-96.4.3 連續線性補間移動模式6-146.4.4 連續三階平滑補間移動模式6-156.4.5 PVT位置/速度/時間移動模式6-176.4.6 圓弧補間運動模式6-186.4.7 細部插值6-196.4.8 伺服控制6-206.5 實驗結果6-216.6 結 論6-26第7章 脈衝型運動控制器的設計與製作7.1 簡 介7-17.2 PCI標的控制器7-37.2.1 以CPLD元件實現PCI介面控制器7-47.2.2 PCI標的控制器測試結果7-57.3 運動控制器硬體7-77.3.1 位置解碼器7-87.3.2 脈波產生器7-97.4 多軸運動控制器軟體設計7-107.4.1 軟體程式架構7-107.4.2 PC與DSP介面7-127.5 運動控制器實證7-127.5.1 直線插值實驗7-137.5.2 圓弧插值實驗7-137.5.3 連續曲線實驗7-147.6 結 論7-17第8章 遙控小馬達之位置控制器設計實例8.1 簡 介8-18.2 位置命令信號讀取8-38.3 馬達位置回授信號的讀取8-68.4 直流馬達驅動電路8-98.5 PID位置控制器8-118.6 結 論8-15第9章 步進馬達之驅動與運動軌跡設計9.1 簡 介9-19.2 步進馬達控制器方塊圖9-29.3 軌跡規劃9-39.4 DDA產生器9-59.5 A/B相位脈波產生器9-79.6 A/B脈波製作2相激磁法9-99.7 微步進控制原理9-109.8 微步進控制器設計例9-129.9 結 論9-14第10章 運動控制於12吋晶圓載入機之應用10.1 簡 介10-110.2 晶圓載入機之功能10-310.3 動作流程10-510.4 伺服馬達控制10-510.5 步進馬達控制10-710.6 直流馬達控制10-910.7 教導盒規劃10-910.8 電控系統架構圖10-1210.9 程式架構圖10-1210.10 研究成果10-14第11章 力回授控制於鑽骨系統之應用11.1 簡 介11-111.2 鑽骨系統架構11-311.3 機械參數分析11-511.4 步進馬達控制11-811.5 鑽頭直流馬達電流控制器設計11-1011.6 鑽骨系統之力回授控制11-1111.7 鑽透判別法則11-1211.8 實驗結果11-1311.9 結 論11-16第12章 工業控制器之使用者人機介面設計12.1 簡 介12-112.2 人機介面的考量12-212.3 圖控式人機介面12-212.4 開發軟體之選用12-412.5 LabWindows與LabView12-712.6 LabView應用實例12-812.7 LabViewI/O程式撰寫方式12-1112.8 結 論12-13第13章 半導體離子植入機製程監控系統13.1 簡 介13-113.2 系統規劃13-413.3 監控參數選擇13-713.4 遠端監控規劃13-913.5 系統模組功能13-913.6 系統操作介面13-1013.7 監控目標13-1213.8 系統執行成效13-14第14章 自走車遠端網路監控系統之實現14.1 簡 介14-114.2 相關實作技術介紹14-314.3 系統說明14-514.4 系統軟體架構規劃14-814.5 系統測試與結果分析14-1514.6 結 論14-17附錄附錄一 機電整合系統常見的機電介面14-1A.1 溫度感測器(Thermometers)14-3A.2 壓力感測器(PressureSensor)14-5A.3 重量感測器(LoadCell)14-5A.4 應變計(StrainGage)14-6A.5 電流感測器(CurrentSensor)14-9A.6 光感測器(PhotoSensor)14-9A.7 編碼器(Encoder)14-11A.8 光耦合器(Optocoupler)14-12A.9 極限開關(LimitingSwitch)14-13A.10 磁簧開關(ReedSwitch)14-15附錄二 希臘字母14-16索引
第1章 多軸運動控制器的基本原理1.1 簡 介1-11.2 運動路徑產生器1-31.3 梯形速度曲線規劃1-61.4 路徑插值1-81.5 位置脈波產生器1-91.6 位置控制器1-111.7 程式流程圖1-121.8 結論與討論1-13第2章 認識梯形與S形速度曲線2.1 梯形速度曲線2-12.2 最短運動時間的梯形速度曲線2-42.3 固定底達時間的梯形速度曲線2-52.4 S形速度曲線2-92.5 梯形與S形速度曲線與連續運動曲線2-122.6 PVT運動指令格式2-162.7 梯形與S形速度曲線的程式撰寫技巧2-18第3章 伺服控制系統分析與設計3.1 簡 介3-13.2 直流伺服馬達控制系統之線性模...
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