本書是清華大學機器人及其自動化實驗室在仿人機器人領域多年研究成果的總結。它系統介紹了仿人機器人的基本原理及主要技術，主要內容包括： 仿人機器人概論； 仿人步行的數學表示方法； 仿人機器人的穩定性理論； 仿人機器人的運動規劃； 仿人機器人的步行資訊感知與傳感反射控制； 仿人機器人的仿生控制。
本書可供從事足式移動機器人研究的科研人員、相關專業的研究生或本科高年級學生使用。
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